Күптән түгел, клиент кодлаучылар турында JSR Automation белән киңәшләште. Бүген моны карап чыгыйк:
Яскава робот кодлау хатасын торгызу функциясенә күзәтү
YRC1000 контроль системасында робот кулындагы двигательләр, тышкы балталар һәм позицияләр резерв батареялар белән җиһазландырылган. Бу батарейкалар контроль көче сүнгәндә позиция мәгълүматларын саклыйлар. Вакыт узу белән батарея көчәнеше кими. 2.8Втан түбән төшкәч, контроллер 4312 сигнализациясе чыгарачак: Кодировкалаучы батарея хата.
Әгәр дә батарея алыштырылмаса һәм эш дәвам итсә, абсолют позиция мәгълүматлары юкка чыгачак, сигнализация 4311: кодлау резерв хата. Бу вакытта роботның фактик механик торышы сакланган абсолют кодлау позициясенә туры килмәячәк, позицияле офсетка китерә.
Encoder резерв хатасыннан торгызу адымнары:
Сигнализация экранында сигнализацияне чистарту өчен [RESET] басыгыз. Сез хәзер роботны йөгерү ачкычлары ярдәмендә күчерә аласыз.
Ogәрбер күчәрне роботтагы физик нуль нокталарына туры килгәнче күчерү өчен йөгерү төймәләрен кулланыгыз.
Бу көйләү өчен Уртак координаталар системасын куллану тәкъдим ителә.
Роботны идарә итү режимына күчерегез.
Төп менюдан [Робот] сайлагыз. [Нуль позициясен] сайлагыз - Нуль позициясен калибрлау экраны барлыкка киләчәк.
Анкодер резерв хатасы тәэсир иткән теләсә нинди күчәр өчен, нуль позициясе "＊" итеп күрсәтеләчәк, югалган мәгълүматны күрсәтә.
[Коммуналь] менюны ачыгыз. Ачылучы исемлектән [Резерв сигнализациясен төзәтегез] сайлагыз. Резерв сигнализацияне торгызу экраны ачылачак. Бетерү өчен күчәрне сайлагыз.
- Курсорны кагылган күчкә күчерегез һәм [Сайлау] басыгыз. Раслау диалогы барлыкка киләчәк. "Әйе" сайлагыз.
- Сайланган күч өчен абсолют позиция мәгълүматлары торгызылачак, һәм барлык кыйммәтләр күрсәтеләчәк.
[Робот]> [Хәзерге позициягә] керегез, һәм координатаны күрсәтүне Пульска үзгәртегез.
Нуль позициясен югалткан күчәр өчен импульс кыйммәтләрен тикшерегез:
Якынча 0 импульс → Реставрация тәмамланды.
Якынча +4096 импульс that Бу күчәрне күчерегез +4096 импульс, аннары индивидуаль нуль позициясен теркәү.
Якынча -4096 импульс that Бу күчәрне күчерегез -4096 импульс, аннары индивидуаль нуль позициясен теркәү.
Нуль позицияләре көйләнгәннән соң, робот контроллерын кабызыгыз
Киңәшләр: 10 адым өчен җиңел ысул (Пульс ≠ 0 булганда)
Әгәр дә 10 адымдагы импульс бәясе нуль булмаса, сез җиңелрәк тигезләү өчен түбәндәге ысулны куллана аласыз:
Төп менюдан [ableзгәрешле]> [Хәзерге төр (робот)] сайлагыз.
Кулланылмаган P-үзгәрүчене сайлагыз. Координаталар төрен уртак итеп куегыз, һәм барлык күчәр өчен 0 кертегез.
Lostгалтылган нуль позициясе булган баллар өчен, кирәк булганда +4096 яки -4096 кертү.
Роботны шул P-үзгәрүчән позициягә күчерү өчен [Алга] төймәсен кулланыгыз, аннары нуль позициясен теркәү.
Тел проблемалары аркасында, без үзебезне ачыктан-ачык әйтмәгән булсак, зинһар, безнең белән элемтәгә керегез. Рәхмәт.
# Яскаваробот #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman # эретеп ябыштыру #JSRAutomation
Пост вакыты: июнь-05-2025
